En el hombre, el esqueleto está formado por cartílago, tejido esponjoso, médula, tejido compacto y perióstico. Las articulaciones se dividen en móviles (permiten amplios movimientos), semimóviles (de movimientos poco extensos) o inmóviles. Los huesos pueden ser largos, planos y cortos. El tejido celular que ocupa su cavidad interna se denomina médula ósea. La médula roja es la que presenta el hueso crecimiento; la amarilla, el tipo normal, está compuesta fundamentalmente por células grasas. El endostio es el tejido que recubre la cavidad medular de un hueso. El periostio es el tejido conjuntivo que rodea todos los huesos.
El esqueleto no es un tejido muerto; por el contrario, vive y se renueva a una velocidad considerable, aunque imperceptible. Constituye una estructura duradera, que permanece después de la muerte, debido a que los compuestos de calcio y fósforo son difíciles de degradar. Como el resto de los tejidos, contiene nervios y vasos sanguíneos.
A las dos semanas de gestación el esbozo de la columna vertebral aparece en el embrión del ser humano, que posee ya pequeñas vértebras cartilaginosas cuya osificación se inicia dos semanas más tarde. En el momento del nacimiento, el esqueleto, aún blando y flexible —de hecho, los huesos del cráneo y de la pelvis no se han soldado—, está constituido por 350 huesos, número que en el adulto se reduce a 206, ya que muchos huesos se fusionan.
El cráneo está formado por 29 huesos: ocho craneales y catorce faciales. El oído medio contiene tres pequeños huesos (martillo, yunque y estribo), encargados de la transmisión del sonido hasta el oído interno. En la base de la lengua se encuentra el hueso hioides, que no se articula con ningún otro del esqueleto. Los ojos están protegidos por las cavidades óseas del cráneo. Cuando masticamos movemos el único hueso móvil de la cabeza: el maxilar inferior o mandíbula.
El tronco está constituido por 51 huesos, la mitad de los cuales forman parte de la columna vertebral, así como de la pelvis, mientras que los restantes integran el tórax. Los huesos de la columna vertebral y de la pelvis son fuertes y rígidos; soportan la mayor parte del peso del cuerpo. Son los responsables de que podamos caminar y permanecer de pie. Además tienen una función de protección: los del tórax protegen los órganos y vísceras, mientras que las vértebras protegen los nervios y vasos que forman parte de la columna vertebral.
Las extremidades superiores e inferiores del hombre están unidas al tronco por las cinturas. La cintura escapular para los miembros superiores y la llamada cintura pélvica para las extremidades inferiores. La primera está formada por el omóplato y la clavícula; la segunda, por un solo hueso, el iliaco, resultado de la fusión de otros tres más pequeños. Los brazos están compuestos por húmero, cubito y radio; las piernas se componen de fémur, tibia y peroné.
En cuanto a las articulaciones, las móviles presentan los siguientes elementos: una superficie articular, lisa, generalmente entre dos epífisis de huesos largos; un cartílago articular—que ocupa el espacio entre un hueso y otro— blanco, liso y brillante, que facilita el deslizamiento de una superficie sobre otra; un cápsula fibrosa, que se inserta en los extremos de cada uno de los huesos que forman la articulación y es semejante a un cilindro hueco; la membrana sinovial, una capa delgada que segrega el líquido que lubrica todas las articulaciones, y los ligamentos articulares, sólidos cordones de tejido conjuntivo que impiden la separación de los huesos que integran la articulación. Las articulaciones determinan la dirección y grado de movilidad de los huesos del organismo.
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